B4 è un piccolo Robot basato su ROS, il progetto è Open Sorce e Open HW, il suo nome si legge "Before", oltre ad essere la citazione del nome di un personaggio di una Serie TV, sta ad indicare che si tratta di una "Prima" versione.
L'hardware del progetto si basa su una scheda Pine64, su cui gira Linux, ROS e tutto il software necessario al funzionamento, un Microsft Kinect usato come depth camera, Arduino per compiti vari e una uNav per il controllo dei motori.
B4 può creare una mappa 2D dell'ambiente, tipicamente un appartamento, e navigarci in modo autonomo. Tra le sue capacità ci sono quelle di interagire con altri dispositivi specifici, tipo sensori di allarme, monitoraggio ambiente, ecc.

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