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Small Scout Rover Project
Si sono creati rover da esplorazione (3 per la precisione) in grado di muoversi autonomamente, raggiungere determinati obiettivi e svolgere particolari funzioni, a seconda di ciò che viene loro comandato. I rover sono programmati per sapersi muovere sia da soli che venendo comandati a distanza dalla ground station (un computer), devono saper riconoscere quando si presentano ostacoli davanti o dietro di essi, fornendo continuamente dati di sensoristica al loro controllore. Uno di essi è in grado di ricaricarsi attraverso due pannelli solari e di catturare immagini e video da una telecamera.
Per costruire queste sonde, si è partiti da una base con cingoli prefabbricata per uno, e da una struttura interamente stampata in 3D per gli altri due. Sopra queste basi sono state montate le strutture elettromeccaniche, interamente progettate e realizzate in 3D dai membri del Team.
I rover sono gestiti dal single-board-computer Raspberry Pi3 o Raspberry Pi Zero ( in pratica un computer montante sistema operativo linux) a cui si può accedere collegando la ground station allo stesso wifi cui esso è connesso, o tramite un'antenna a 2.4 GHz.
I sensori più importanti presenti sono:
• I sensori di distanza: trasmettono costantemente la distanza registrata con dei segnali ad ultrasuoni. Con un'opportuna funzione, se i rover sono in movimento e se questa distanza diminuisce oltre un valore minimo, sono in grado di fermarsi e cambiare strada.
• l'IMU (Inertial Measurement Unit, è un complesso di sensori costituito da un accelerometro, una bussola e un giroscopio, cui si aggiunge un sensore di temperatura) permette ai rover di capire in che modo sono orientati e verso che direzione si stanno muovendo rispetto al nord della bussola;
• Il GPS è in grado di riconoscere la propria posizione sul globo terrestre, apparendo su una mappa visibile dalla ground station.
• Il pan-tilt e il servo-driver sono l'insieme della struttura e dei controlli che sorreggono e dirigono la telecamera in ogni direzione. Essa può essere diretta in alto o in basso e a destra o sinistra, attraverso l'impostazione di due servomotori (motori ad angolo programmabile), con un'apertura per entrambe le direzioni di 180°;
• La telecamera (12 MP), è in grado di catturare immagini e video (ad un limitato fps) ed inviarli in tempo reale alla ground station.