L’automazione parte con la presenza del pezzo sul primo nastro che viene rilevato da una barriera fotoelettrica ad infrarossi. Una volta partito il pezzo viene contato quando passa per la seconda barriera e arriva sulla base dove vengono fatti due controlli se è un materiale metallico o meno e il colore dei pezzi. Una volta stabilito l’identità del pezzo il plc comunica ad Arduino dove deve portare il pezzo il quale attiva il braccio eseguendo le istruzioni precedentemente caricate. Se il pezzo è nero questo viene portato sullo scivolo; se il pezzo è bianco viene portato sul secondo nastro dove viene espulso dal nastro tramite un pistone elettrico; se il pezzo è colorato viene portato sempre sul secondo nastro ma non viene espulso dal pistone arrivando nel contenitore posto alla fine del nastro; se il pezzo è di alluminio il pezzo viene portato sul terzo nastro dove viene espulso da un pistone elettrico, infine se il pezzo è di ferro viene portato sempre sul terzo nastro ma non viene espulso dal pistone arrivando nel contenitore posto alla fine del nastro. È stato previsto, inoltre, un pulsante di stop per fermare il processo e che riporta il braccio nella posizione iniziale. Il sensore che rileva il colore è il TCS230. È composto da una matrice 8×8 di fotodiodi. Questi 64 fotodiodi sono suddivisi in 4 gruppi. 16 fotodiodi hanno un filtro rosso, 16 fotodiodi hanno un filtro verde, 16 fotodiodi hanno un filtro blu e i restanti 16 fotodiodi non presentano filtro. I 16 fotodiodi dello stesso filtro sono connessi in parallelo e producono una corrente proporzionale all’intensità della luce del colore che devono rilevare. Tramite i pin S2 e S3 del TCS230 è possibile selezionare un gruppo di fotodiodi alla volta. La corrente prodotta dai fotodiodi viene inviata ad un convertitore corrente/frequenza, e di conseguenza, in uscita dall’integrato avremo una frequenza ad onda quadra direttamente proporzionale all’intensità della luce del colore. Tramite i pin S0 e S1 è possibile decrementare la frequenza in uscita dall’integrato. La prima rilevazione se è un materiale metallico viene fatta sulla base di arrivo del primo nastro trasportatore mediante due lamine di rame che per la proprietà dei metalli ad essere buoni conduttori di elettricità chiudono il contatto sul plc comunicando l’informazione di essere un pezzo metallico, arrivato sul nastro viene posato vicino ad un sensore induttivo che determina la presenza del pezzo. Il braccio è movimentato da servomotori. Nella robotica per gli azionamenti, sono molto utilizzati i servomotori. Di solito questi si presentano come piccoli contenitori di materiale plastico da cui fuoriesce un perno in grado di ruotare in un angolo compreso tra 0 e 180° mantenendo stabilmente la posizione raggiunta. Per ottenere la rotazione del perno è utilizzato un motore a corrente continua e un meccanismo che consente di aumentare la coppia in fase di rotazione. La rotazione del motore è effettuata tramite un circuito di controllo interno in grado di rilevare l'angolo di rotazione raggiunto dal perno tramite un potenziometro resistivo e bloccare il motore sul punto desiderato. La comunicazione tra Arduino e plc avviene tramite dei relè. L’espulsione dei pezzi dal nastro avviene tramite un solenoide.