ll gruppo di Robotica del DIAG (Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale) e il relativo Laboratorio di Robotica (http://www.diag.uniroma1.it/~labrob/) sono stati istituiti presso Sapienza Università di Roma alla fine degli anni '80 con la missione di sviluppare metodi innovativi per lo sviluppo di modelli, la pianificazione e il controllo di robot industriali e di servizio.

Nel corso degli anni, sono stati ottenuti risultati di ricerca originali su diversi argomenti, tra cui: controllo non lineare dei robot; controllo iterativo dell'apprendimento su compiti ripetitivi; controllo ibrido di forza/velocità di manipolatori che interagiscono con l'ambiente; schemi di ottimizzazione in robot cinematicamente ridondanti; pianificazione e controllo del movimento di robot mobili su ruote e altri sistemi meccanici non ergonomici; stabilizzazione di robot sottoattuati; rilevamento e isolamento dei guasti negli attuatori dei robot; controllo sicuro dell'interazione fisica uomo-robot; controllo di manipolatori con giunti/link flessibili; controllo delle piattaforme di locomozione per immersione in realtà virtuale; controllo basato su visione; esplorazione di ambienti sconosciuti; pianificazione del moto per sistemi multidimensionali; coordinamento multi-robot e mutua localizzazione.

Oltre all'ulteriore sviluppo nelle aree sopra menzionate, le attività più recenti includono il controllo e la supervisione dell'interazione sensoriale uomo-robot, il controllo della locomozione nei robot umanoidi, lo sviluppo di sistemi sperimentali e di simulazione per la chirurgia assistita da robot, la pianificazione del moto basata su dati sensoriali per manipolatori mobili.

Attrezzature attualmente disponibili presso il DIAG Robotics Lab

3 manipolatori a base fissa: un KR 5 Sixx (6-dof) e un LWR 4+ (7-dof) di KUKA e un UR10 (6-dof) di Universal Robots
3 robot umanoidi NAO di Aldebaran
2 quadrotor UAV: ​​un colibrì e un pellicano, entrambi di Ascending Technologies
2 interfacce tattili Geomagic Touch di 3D Systems
una piattaforma di locomozione Cyberith Virtualizer per la realtà virtuale
un robot sottovalutato Pendubot di Quanser
diversi robot mobili su ruote: un iRobot MagellanPro più un team di K-Team Kheperas III
Tutti questi robot sono dotati di dispositivi di rilevamento di varia complessità, che vanno dai telemetri ultrasonici / laser alle telecamere, agli IMU e ai sensori di forza / coppia. In passato, abbiamo anche progettato e realizzato internamente un manipolatore flessibile a due collegamenti (FlexArm) e un robot mobile con ruote a guida differenziata (SuperMARIO).